Construit, vraisemblablement en bois sans doute dès le 12ème siècle, le pont de Joinville est mentionné à partir de 1205 sous le nom de pont Olin. Il sera victime, à de nombreuses reprises, des guerres, des crues de la marne ou d’accidents avec des bateaux et du bois flotté.
Il sera ainsi détruit douze fois, avant son ultime reconstruction en 1937. Mais il sera toujours refait sur le même site, enjambant le petit et le grand bras de la Marne au dessus de l’île Fanac.
Dans son histoire, le pont sera rebaptisé successivement pont aux moulins, pont de Saint-Maur puis pont de Joinville.
L’ancien roi de Navarre, devenu en 1589 roi de France, Henri IV, est en lutte contre la Ligue, formé par des catholiques opposés à celui qui est encore à cette date un monarque protestant, qui disposent d’importent forces et sèment la terreur à Paris. Ils détruisent le temple de Charenton.
Le 25 avril 1590; Henri IV, prend le pont de Saint-Maur après celui de Charenton, avec deux pièces d'artillerie et une armée forte de 15 000 hommes. Il le détruit.
Henri IV, converti au catholicisme en 1593 est sacré en 1594 et rentre alors à Paris.
En 1597, le bureau de la ville de Paris s'efforce de faire achever la restauration par le produit d'une taxe sur le sel. Le Conseil d'État, prend en compte la nécessité d'assurer l'entretien et la défense du pont contre d'éventuels ennemis et fixe des droits de péage sur les marchandises qui traversent l’ouvrage.